管道檢測(cè)機(jī)器人是一種可沿管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器件，在工作人員的遙控操縱或計(jì)算機(jī)控制下完成一系列對(duì)管道的檢測(cè)和維修作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。管道是保障城市運(yùn)行的重要基礎(chǔ)設(shè)施，覆蓋城市供排水、燃?xì)狻㈦娏Α⑼ㄐ诺裙芫€及其附屬設(shè)施，管道極大方便了人類的生活。

1、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

管道檢測(cè)機(jī)器人配置多輪驅(qū)動(dòng)，增加機(jī)器人在管道中的運(yùn)動(dòng)精細(xì)度及驅(qū)動(dòng)力。目前主要有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓三種方式，其中電動(dòng)式動(dòng)作靈敏度高，控制簡(jiǎn)單， 在管道機(jī)器人中應(yīng)用較為廣泛。移動(dòng)方式有輪式、蠕動(dòng)式、蛇形式、多足行走、螺旋驅(qū)動(dòng)式等。具有驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、主動(dòng)轉(zhuǎn)向性好，運(yùn)動(dòng)效率高，可靠性好等優(yōu)點(diǎn)。

2、控制系統(tǒng)

采用遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，遠(yuǎn)程操作器上配置有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向控制及啟停操作。通過(guò)遠(yuǎn)程操作器與檢測(cè)機(jī)器人內(nèi)部的控制器通信。當(dāng)控制器接收到手桿操作后，根據(jù)協(xié)議約定發(fā)送命令，控制器接收解析后發(fā)送信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。兩者通過(guò)Wi-Fi進(jìn)行通信，避免長(zhǎng)距離的電纜外接，減少機(jī)器人負(fù)重。

3、圖像采集系統(tǒng)

圖像采集系統(tǒng)是重要組成部分。所采用的攝像頭結(jié)構(gòu)輕巧，分辨率達(dá)到百萬(wàn)以上。系統(tǒng)實(shí)時(shí)播放采集到的圖像且疊加當(dāng)前管道位置信息。系統(tǒng)通過(guò)參數(shù)配置設(shè)置高清、標(biāo)清、流暢畫(huà)面，調(diào)節(jié)視頻畫(huà)質(zhì)。遠(yuǎn)程控制器上可開(kāi)啟錄像功能，將采集到的圖像以錄像文件保存。圖像采集系統(tǒng)能夠有效的捕捉到管道的畫(huà)面。

管道檢測(cè)機(jī)器人作為一種在管道內(nèi)極限環(huán)境中運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行作業(yè)的智能檢測(cè)設(shè)備。其依靠流體壓能和動(dòng)能產(chǎn)生的推力，攜帶CCD攝像頭、超聲波傳感器、渦流傳感器、漏磁傳感器、紅外感應(yīng)器、地磁場(chǎng)傳感器、光敏傳感器等設(shè)備同步前進(jìn)，隨著管內(nèi)流體的流動(dòng)而運(yùn)動(dòng)并完成檢測(cè)。*的管道檢測(cè)機(jī)器人未來(lái)將成為人們的好助手。