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江蘇華航水下工程有限公司
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北京橋梁水下基礎檢測工作多少錢-橋墩樁樁基地形沖刷病害狀況-河床斷面多波束水下掃測作業怎么收費
北京橋梁水下基礎檢測工作多少錢-橋墩樁樁基地形沖刷病害狀況-河床斷面多波束水下掃測作業怎么收費
近日，城市橋梁管理處邀請工程檢測中心的工作人員，采用水下檢測機器人對大橋的水下構件進行檢測，也拉開了我市特大橋水下基礎檢測工作的序幕。
大橋橫跨江兩岸，橋梁水下基礎大部分常年處于水位線以下，受水體的影響，水下基礎檢測具有較大的難度。常規檢查不可見，使得一些“病害"沒有及時發現而錯失了好的養護維修時機。為了更好的詳細了解橋梁水中基礎狀況，為橋梁養護維修提供第一手資料，市城市橋梁管理處引進工程檢測中心的水下檢測機器人對涉水橋梁進行“體檢"。
很多橋梁樁基都存在一定的質量問題，只是部分橋梁的質量問題會被人們所忽視，但是經過橋梁樁基檢測，大家能夠通過檢測結果清晰的發現橋梁存在的嚴重問題，對于橋梁的這些問題而言，必須采取適宜的加固方法才能解決。施工單位也能夠根據檢測結果，并結合客戶的具體要求，選擇為適宜的加固方案，時間對這些存在問題的橋梁進行加固。危橋的橋梁，存在的危險系數較高，如果這類橋梁還不能及時對其加固維護的話，這類橋梁很有可能會變成名副其實的危橋，那時將會失去加固的意義。對于這類橋梁進行檢測，能夠根據檢測結果判斷橋梁是需要重建還是要進行加固。
傳統水上測量方法多種多樣，一般來說可以將單波束測深儀、聲學多普勒流速剖面儀（ADCP）、側掃聲吶、水質分析儀等設備安裝在船上，配合 GNSS定位產品和采集導航、后處理軟件得到測量成果。廣泛應用于河流、湖泊、航道區域的水下地形地貌測量、水文水質測量、暗管普查等作業任務。
2000年以前，那時候橋的檢測基本是采用潛水員，但是江的水位比較深，主航道有18余米深，潛水員的水下作業相對來說比較危險。近些年主要采用水下探測儀，但水下探測儀不能自己行走，操作性差。
無人船測深原理其實與機動測船工作原理類似，只是將測深儀和GNSS RTK集成到無人船上，結合無人船具備手動遙控和自主規劃航線的功能可以代替機動船在水域進行測量。水下地形測量包括測點的平面位置和水深測量,平面位置數據主要采用GNSS 定位技術確定（可達到厘米的實時定位），水深數據主要通過單波束測深儀得到（一般高精度測深儀也可以達到厘米的測量精度），由水面高程(水位)減去水深可得測點的水底高程。通過無數個測點的平面位置和水深位置的獲取，水下地形即可被測量展現出來。如圖1.6為水下地形測繪工作示意圖：
高精度的定位測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態定位技術，它能夠實時地提供測站點在坐標系中的三維定位結果，并達到厘米精度。在RTK作業模式下，基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數據鏈接收來自基準站的數據，還要采集GNSS觀測數據，并在系統內組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米定位結果，歷時不到一秒鐘。北斗衛星的投入使用，使得GNSS接收機搜索到更多的共同解算衛星（至少4顆），甚至可以采用北斗單解算，更多的衛星可以使GNSS接收機工作更穩定。
20號上午，隨檢測組乘船靠近大橋三號橋墩，工作人員把水下檢測機器人放入水中，人在船上通過平板電腦操作，水下近10米的具體情況一目了然。每一個橋墩的檢測時間約半個小時，整座橋檢測完也只需要花費半天時間，相較以前的一個多星期，大大的提高了工作效率，檢測出來的數據也更精確。
如圖1所示RTK達到固定解以后可以設置輸出包含位置信息的GPGGA數據，測深儀通過串口接收到含WGS84經緯度的位置信息再由坐標系參數轉化成當地平面坐標下（x，y，h）的三維坐標，此時儀器獲得的三維坐標是接收機相位中心的位置，通過設置天線至水面高（H1）和超聲回聲式測深儀測得水深值可以計算出RTK正下方水底的三維坐標（X，Y，Z）：
通過這兩天的水下探摸，主要發現大橋三號墩的下游和南岸的沖刷，形成了一個1.5米左右的沖刷坑，這是我們要及時恢復的。總體來說，江的水流處于水位變化不大，沖刷不是很明顯，總體基數是安全。
iBoat BSA船體作為工作傳感器的主要載體，上面配備了無人船智能控制系統、高精度定位定向系統、單波束測深儀、攝像頭、毫米波雷達主動避障系統以及智能鋰電池。智能控制系統主要是對無人船的自動航行實施智能控制，屬于無人船的核心技術；定位定向系統由GNSS接收機主機和雙GNSS信號接收天線組成，可為船體以及測量儀器提供位置、航向和ZDA信息；單波束測深儀可以采集船體正下方的數據、360°高清攝像頭可以旋轉實時了解船體周圍的狀況，毫米波雷達結合智能船控系統可以有效避免無人船與前方障礙物進行碰撞，保障航行的安全，配備的可拆卸、智能模塊化鋰電池和涵道式推進器可長時間為無人船提供源源不斷的動力。
橋梁水下樁基檢測的潛水作業現場環境要求
1、潛水作業前必須先了解或熟悉水下作業環境，清楚影響潛水作業的障礙物，如：漁網，浮漂等。
2、盡量避免夜間作業，如必須進行夜間作業要有足夠的照明；
3、潛水作業區上方不得進行吊裝等其他作業。
據了解，涉水橋梁的水下基礎檢測一般是在枯水期進行，主要是對橋墩樁基礎周圍的地形及沖刷狀況進行水下掃測，并查明河床斷面和橋梁基礎的變化，為橋梁的后期養護管理工作提供詳實的數據。我市將于本月底完成特大橋水下基礎檢測工作。
